齒槽轉(zhuǎn)矩是永磁電機繞組不通電時永磁體與定子鐵心之間相互作用產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩，是永磁體與定子齒之間相互作用力的切向分量的脈動引起的。當電機轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)時，永磁體兩側(cè)面對應(yīng)定子齒槽的一小段范圍內(nèi)磁導發(fā)生較大變化，引起磁場儲能發(fā)生變化，從而產(chǎn)生齒槽轉(zhuǎn)矩。

齒槽轉(zhuǎn)矩會引起永磁電機的轉(zhuǎn)矩脈動，進而導致速度波動。轉(zhuǎn)矩脈動還會使電機產(chǎn)生振動和噪聲，當脈動轉(zhuǎn)矩的頻率與電樞電流諧振頻率一致時，會產(chǎn)生共振，勢必會放大齒槽轉(zhuǎn)矩的振動和噪聲。嚴重影響電機的定位精度和伺服性能，尤其在低速時影響更為嚴重。

（齒槽轉(zhuǎn)矩示意圖）

一、齒槽轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生機理

齒槽轉(zhuǎn)矩（cogging torque）是電樞繞組不通電的情況下，由永磁體和電樞鐵心的齒槽相互作用產(chǎn)生的周向轉(zhuǎn)矩，這一轉(zhuǎn)矩隨著轉(zhuǎn)子位置的變化而變化，因此是一種脈動轉(zhuǎn)矩。其產(chǎn)生來自于永磁體與定子齒之間的切向力合力，切向力總是試圖將永磁體磁場軸線與定子齒的軸線對齊，從而使轉(zhuǎn)子有定位在某個位置的趨勢，也可以簡單理解為在磁路磁阻分布不均勻時，磁力線總會沿著磁阻最小的磁路閉合，即“磁路磁阻最小原理”。

從能量角度來講，齒槽轉(zhuǎn)矩是由永磁體產(chǎn)生的磁場能量變化引起的，磁場能量與轉(zhuǎn)子所處角度相關(guān)。由于磁場能量表達式的復雜性，磁場能量偏微分得出的齒槽轉(zhuǎn)矩解析解必定復雜。下文提到所有削弱齒槽轉(zhuǎn)矩的方法均為了減小磁場能量偏微分的波動。

二、齒槽轉(zhuǎn)矩削弱方法

對于削弱齒槽轉(zhuǎn)矩，學者進行了大量研究。對方法進行總主要歸結(jié)為三類：

• 電機總體考慮：采用分數(shù)槽繞組；

• 定子側(cè)考慮：定子斜槽、定子齒開輔助槽、槽口寬度優(yōu)化；

• 轉(zhuǎn)子側(cè)考慮：轉(zhuǎn)子磁極極弧系數(shù)、不均勻氣隙、轉(zhuǎn)子斜極、磁極偏移。

1、采用分數(shù)槽繞組

考慮槽數(shù)Z和極數(shù)2p組合與齒槽轉(zhuǎn)矩關(guān)系，通常認為基波齒槽轉(zhuǎn)矩周期數(shù)越大，其幅值越小，所以應(yīng)該選擇最小公倍數(shù)較大的定子槽數(shù)Z和轉(zhuǎn)子極數(shù)2p組合。

采用分數(shù)槽繞組電機有利于降低齒槽轉(zhuǎn)矩的原理在于：他的定子各個槽口所處磁場位置不同，所以各自產(chǎn)生的齒槽轉(zhuǎn)矩相位不同，疊加的結(jié)果不但提高了基波齒槽轉(zhuǎn)矩的周期數(shù)，并有可能產(chǎn)生相互抵償作用。而整數(shù)槽繞組電機每個磁極下的齒槽個數(shù)和位置都是相同的，所有極下產(chǎn)生的齒槽轉(zhuǎn)矩相位相同，2p個極的齒槽轉(zhuǎn)矩疊加起來使總齒槽轉(zhuǎn)矩大為增加。

筆者曾仿真過相同的9槽定子沖片，轉(zhuǎn)子分別為6極極8極，兩種方案均為分數(shù)槽電機，但齒槽轉(zhuǎn)矩也有很大差異，因為他們的Z與2p的最小公倍數(shù)分別為18和72。9槽6極電機的齒槽轉(zhuǎn)矩峰值為30mNm，而9槽8極電機齒槽轉(zhuǎn)矩為2mNm。

（不同極數(shù)齒槽轉(zhuǎn)矩）

2、轉(zhuǎn)子磁極極弧系數(shù)

極弧系數(shù)α是指磁極極弧寬度與磁極極距之比。整數(shù)槽電機情況下，對于表貼永磁磁極，通常認為磁極極弧寬度接近槽距的整數(shù)倍時有利于降低齒槽轉(zhuǎn)矩。分數(shù)槽電機情況下，如9槽8極電機，通過有限元仿真分析，極弧系數(shù)選擇0.89/0.78/0.67時，齒槽轉(zhuǎn)矩較小；4極6槽電機，極弧系數(shù)為0.67時，齒槽轉(zhuǎn)矩較小。

（不同槽型齒槽轉(zhuǎn)矩）

3、不均勻氣隙

通常設(shè)計電機定轉(zhuǎn)子之間氣隙是均勻的，磁體下的氣隙磁密分布會更接近于梯形波，有較多諧波。如果改為不等氣隙，即磁體中央處氣隙小，在極尖處有較大氣隙，使磁體下的氣隙磁通密度分布接近正弦波，有利于降低齒槽轉(zhuǎn)矩。

在內(nèi)轉(zhuǎn)子表貼電機中，如果弧形永磁體內(nèi)外徑為同心圓時，永磁體厚度相等，氣隙均勻。如果內(nèi)外徑不同心，則磁體厚度不等，可以使電機氣隙不均勻，從而降低齒槽轉(zhuǎn)矩。

（不均勻氣隙轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)）

4、轉(zhuǎn)子斜極、定子斜槽

齒槽轉(zhuǎn)矩基波周期數(shù)等于定子槽數(shù)Z與轉(zhuǎn)子極數(shù)2p的最小公倍數(shù)N，即齒槽轉(zhuǎn)矩的基波周期對應(yīng)機械角度360/N。因此如果定子鐵心斜槽角度或轉(zhuǎn)子磁極斜極角度為360/N，即可以消除齒槽轉(zhuǎn)矩基波。

采用斜極斜槽的方式會導致電機反電動勢降低及電磁轉(zhuǎn)矩下降。定子斜槽會導致繞組嵌線難度增加，并且電機會產(chǎn)生軸向力。工藝上通常采用轉(zhuǎn)子分段錯位方法近似斜極。如對轉(zhuǎn)子分段數(shù)進行參數(shù)化分析，當轉(zhuǎn)子分段數(shù)達到5段時，齒槽轉(zhuǎn)矩就完全可以忽略了。

（轉(zhuǎn)子錯極結(jié)構(gòu)）

5、磁極偏移

磁極偏移與轉(zhuǎn)子磁極分段錯位類似，對于2p個磁極才能夠原來均布位置改為圓周方向偏移，這樣相當于在一個基波齒槽周期內(nèi)有分段磁極2p段，除了2p次及其倍數(shù)次諧波外，其他齒槽轉(zhuǎn)矩都得到削弱。但是，磁極偏移會引入轉(zhuǎn)子不平衡磁拉力問題。例如，對于4極24槽電機，采用磁極偏移方法后，齒槽轉(zhuǎn)矩從0.2Nm降低至0.02Nm。筆者曾經(jīng)拆解過瑞諾的伺服電機，該電機就是采用的磁極偏移的方式來降低齒槽轉(zhuǎn)矩。

（磁極偏移結(jié)構(gòu)）

6、定子齒開輔助槽

定子齒開輔助槽降低齒槽轉(zhuǎn)矩的原理在于增加齒槽轉(zhuǎn)矩基波周期次數(shù)，輔助槽引起的齒槽轉(zhuǎn)矩對原有槽口齒槽轉(zhuǎn)矩起到抵償作用，從而使總齒槽轉(zhuǎn)矩幅值降低。開輔助槽還使等效氣隙增加，也有利于降低齒槽轉(zhuǎn)矩。文獻提到對于18槽12極電機，當定子開兩個槽時，齒槽轉(zhuǎn)矩周期次數(shù)提高三倍，齒槽轉(zhuǎn)矩下降約3倍。對于4極6槽電機，當定子開兩個輔助槽時，齒槽轉(zhuǎn)矩從1.04Nm下降到0.2Nm。

（定子開輔助槽結(jié)構(gòu)）

7、槽口寬度優(yōu)化

定子槽口的存在是齒槽轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生的主要原因，通常認為，槽口寬度越小越好。對于整數(shù)槽電機，通過有限元仿真分析，齒槽轉(zhuǎn)矩隨槽口寬度單調(diào)增加。對于分數(shù)槽電機如12槽14極電機，進行有限元仿真分析，當槽口寬度為3.45mm時，齒槽轉(zhuǎn)矩約為槽口寬度2mm時的6%，約為槽口寬度4mm時的10%。對于分數(shù)槽電機，并非槽口寬度越小越好，存在可優(yōu)化的槽口寬度選擇。

8、無槽式繞組

最徹底而又簡單的方法是采用無槽式繞組結(jié)構(gòu)。電樞繞組有粘貼在光滑轉(zhuǎn)子表面的，也有做成動圈式(moving coil)的，或者是盤式電機的印刷繞組(printed circuit winding)，不管采用何種形式電樞繞組的厚度始終是實際氣隙的組成部分，因此無槽式電機的實際等效氣隙比有齒槽電機大得多，所需的勵磁磁勢也要大許多，這在早期限制了無槽電機的容量和發(fā)展。這塊國內(nèi)在很早確實已經(jīng)在研究和試制了，不過沒有聽說哪個公司有批量的產(chǎn)品。英國有一家專門做此種電機的公司，在一些航空領(lǐng)域應(yīng)用的比較多了。

（無槽繞組）

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