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伺服電機是數字化執(zhí)行元件，具有精度高、穩(wěn)定性好、快速響應等優(yōu)點，在工業(yè)中得到廣泛應用。

位置控制的伺服電機，需在電機運行的位置空間，確定一個參考點，以此參考點確定伺服電機的實時位置。此參考點稱為零點，確定此參考點的過程稱為回零。本文主要介紹旋轉交流伺服電機的回零問題。

伺服機械機構簡介

伺服驅動常見的機械機構有如下幾種形式。有的是回轉運動機構，有的是把伺服電機的回轉運動轉化成直線運動的機構。

圖1：常見機械機構

一般的機械機構會有限位開關、零點開關等信號，以典型滾軸絲杠機構為例，其絲杠行程上有左右限位開關，并有一個原點檢測開關如圖2所示。

圖2：帶開關的絲杠模組

在控制器側會把位置單位從脈沖換算成容易理解的單位，如度、毫米、英寸等。機械安裝時，伺服電機自身編碼器的讀數是隨機的，機械機構運行之前，需要在機械運行行程內確定零點。

在講回零之前，先簡單了解一下常見的伺服電機編碼器。

常見的伺服電機編碼器

伺服電機編碼器按編碼方式，主要分為增量型和絕對值型。見圖3：

圖3：增量和絕對值編碼器碼盤

增量型：增量型編碼器碼盤，每旋轉一圈都會有一個Indexmark,即經常提及的Z相脈沖，或索引脈沖。增量式編碼器通過A、B相的相位關系判斷旋轉方向，通過A、B相的脈沖數計算行走距離，通過脈沖頻率計算運動速度。用索引脈沖計算圈數。此索引脈沖可用于精確尋零。
       絕對值型：絕對值編碼器，每個細分角度，其讀數都是一個獨一無二的格雷碼值。即：每個細分角度都有一個唯一對應的絕對位置。每圈有且只有一個細分角度的讀數為0000…(0的個數取決于編碼器的分辨率)。有的品牌的伺服驅動器，可以用這個零讀數視為索引脈沖，完成回零。
       絕對值型編碼器有單圈和多圈之分，單圈編碼器只能記住一圈內的絕對位置，多圈編碼器還可記住圈數。
       伺服電機的反饋裝置除了編碼器，還可以有其他形式，比如旋轉變壓器等。旋轉變壓器在每圈也可生成一個模擬的索引脈沖。

伺服電機的回零要求

增量編碼器：每次上電時，編碼器計數都被清零，因此，每次上電后都要回零。
       單圈絕對值編碼器：若機械行程較短，伺服電機的轉動范圍在一圈以內，則不需要每次上電都回零，但機械首次運行時，要回零一次，以確定機械零點。如轉動范圍超過一圈，則每次上電都要回零。
       多圈絕對值編碼器：多圈絕對值編碼器不需要每次上電都回零，在對應的驅動器內部或編碼器線上有電池，用于保存編碼器的絕對位置值。但機械首次投入運行時，需要回零一次，以確定機械零點。
       回零原理介紹
       有4種信號可作為回零信號：正/負限位開關、零位開關和編碼器的索引脈沖。
       圖4：滾軸絲杠示意圖

如上圖所示，左/右超限開關或近原點輸入，就是機械行程中的幾個”錨”，可在任何一個“錨”附近確定一個位置作為零點。一般可選擇近原點輸入。如沒安裝近原點輸入開關，也可用左右超限開關作為“錨“點。
       左/右限位開關和零位開關，都要接到對應的伺服驅動器上，不要接到上位控制器側。
       通過幾個“錨”與索引脈沖結合，可實現多種形式的精確回零。
       具體的回零方式有很多，下面以近原點輸入和索引脈沖結合回零的一種方式，解釋回零過程。
       圖5：下降沿索引脈沖確定零點

回零前，要預先設定一個回零方向，如上圖，從右向左回零。

1.電機從起點開始以目標速度（尋零速度）向左運行尋找近原點輸入信號。檢測到近原點輸入的上升沿后開始減速。起始點距離近原點輸入之間的距離可能比較長，所以目標速度要設的稍大。由于目標速度較大，電機降速或停止時，過沖距離是比較大的。
       2.檢測到近原點輸入后，伺服電機降速到蠕變速度后繼續(xù)前行，直至檢測到“近原點輸入”的下降沿。蠕變速度比目標速度小，過沖距離也較小。
       3.在檢測到近原點輸入的下降沿后，降速到零，然后以爬行速度尋找伺服電機編碼器的索引脈沖。這種情況，電機停在索引脈沖上，完成回零。
       以上回零過程可以概括為：在近原點輸入信號的下降沿尋找索引脈沖并確定零點。
       與之對應回零方式：在近原點輸入信號的上升沿尋找索引脈沖（Z相脈沖）確定零點。如圖6所示
       圖6：上升沿索引脈沖確定零點

向左高速找到近原點輸入上升沿后降速并反向運行直至近原點輸入OFF，然后向左以蠕變速度再次尋找近原點輸入的上升沿，而后降速并以爬行速度尋找第一個索引脈沖（Z相脈沖）作為零點。
       在以上介紹的兩種回零情況下，回零都分三個階段，三個階段運行速度越來越低，電機過沖越來越小，停車精度越來越高。
       還有其他幾種可能。比如電機啟動時近原點輸入信號為ON、限位（-）輸入信號為ON或起點在近原點輸入和限位（-）輸入信號之間等。針對各種不同的情況，伺服電機會執(zhí)行不同的運動，但最終都能找到對應的索引脈沖。
   ■ 對回零精度要求不高的，可以只執(zhí)行上述的第一步即認為回零完成。
   ■ 對回零精度要求稍高的，可以執(zhí)行完第二步，即認為回零完成。
   ■ 對精度要求很高的場合，可執(zhí)行完3步。以索引脈沖位置確定零點。
   還有其他類型的回零方式，如：
    1.直接尋找索引脈沖，找到索引脈沖后立即停止，以此點作為零點。
    2.以機械擋塊作為限位開關。當把機械擋塊作為“錨“點時，把伺服電機的扭矩值作為”錨“點是否找到的判據。
    3.電機不執(zhí)行動作，直接把電機的當前值設為零點。
    總之，大部分回零過程主要包含如下部分或全部動作過程。
    1.確定回零方向。
    2.從起始位置沿回零方向高速尋找“錨“點。
    3.中速檢測“錨“點的上升或下降沿。
   4. 在“錨“點上升沿或下降沿的左側或右側低速尋找索引脈沖（或其他類型零點信號）。
       CANopen over EtherCAT(CoE) 伺服軸回零

伺服電機都要由伺服驅動器驅動。現在，很多伺服驅動器支持EtherCAT通訊，其在應用層實現了CANopen Drive Profile (CiA402)。伺服驅動器由支持EtherCAT的控制器，如PLC，IPC等的控制。這種情況下，伺服電機的回零需要在控制器內實現。CiA402支持的回零方法DS402 homing，總共定義了37種回零方式，不同廠家的控制器或驅動器產品，可支持不同的回零方式。
圖7: DS402 Homing支持的回零方式

控制器與驅動器之間通過PDO和SDO進行數據交互。具體各PDO、SDO映射可參考EtherCAT的對象字典。
       伺服電機回零需要的參數，如控制字、各種回零速度、加速度、減速度、回零方式、回零方向等參數都在控制器側設置，并傳給伺服驅動器。
       狀態(tài)字、限位開關、回零開關、實時位置、回零狀態(tài)等參數都由驅動器傳給控制器。在驅動器側要定義各輸入點的功能，如限位開關，回零開關等。數字IO都通過PDO: 0x60FD傳給控制器。一般0x60FD的16至23位對應伺服驅動器的各DI輸入點。
       控制器方的工程軟件中，會提供回零參數設置功能及回零功能塊，可對相關參數進行設置及編程。圖8為某廠家的參數設置畫面及功能塊：
       圖8：回零參數設置及功能塊

參數設置完成，EtherCAT通訊網絡啟動后，在控制器側激活Home的功能塊，在驅動器側即可啟動并完成回零過程。
       索引脈沖的映射問題
       在DS 402的對象字典中，是沒有索引脈沖的映射的。回零時，尋找索引脈沖的第三步，是在驅動器內部執(zhí)行的，在尋找索引脈沖期間，無法通過上位控制器控制伺服驅動器。找到索引脈沖回零完成后，驅動器通過狀態(tài)字PDO：0x6041告知控制器回零完成。因此，索引脈沖只在驅動器內起作用，不需要映射回上位控制器。
       很多廠家的伺服驅動器和控制器產品都支持EtherCAT和CoE，各家支持的回零方式可能不一樣，需要映射的PDO或SDO也可能有些差別，要依據各家產品的技術說明進行相應設置。

總結

伺服電機運行前要先確定零點，伺服電機的位置坐標基于零點建立。
       增量型編碼器每次上電需要回零，絕對值編碼器視具體情況確定是否需要回零。但機械在首次投入使用時要執(zhí)行一次回零，以確定機械原點。
       回零過程即在某一個“錨”點附近，找到一個可重復的位置點作為零點。
       爬行速度尋找索引脈沖過程在驅動器內實現，索引脈沖無需映射到控制器側。
       有很多種回零方式，可根據具體產品所支持的回零方式、機械機構提供的IO信號、具體應用要求等，靈活確定回零方式。

                                                                                                                                 （注：本文摘自網絡，如有侵權，請聯(lián)系本人刪除。）
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